规划自由-inxni以内

WedSC|喜力 2016-06-13 18:40:50
生活就像喜力,先苦后甜,快去喝瓶喜力7~~

站在窗口望着外面的阴霾天,抿一口温热的咖啡,身后扫地机器人“默默地”认真扫地为解放我的双手满地跑,让我享受这悠闲一刻。

就在这时Duang脚后跟被撞了一下,然后这样的感觉一下子就像每秒3000帧的倒带,回到几天前,如果

我捧回来的是以内inxni导航扫地机器人

3000帧的速度回来,同样的场景,同样的“默默地”风机刷存在感,享受轻松一刻。

千万别脑补这样的场景O(∩_∩)O~

先导航文章

Inxni以内导航机器人30天京东众筹将扫地机器人行业众筹记录拉高到两千多万且进入众筹总额(当时)排名第五,5月20号正式进驻山田电机-日本最大电器销售连锁店在日本600家门店同步开售成为首家大规模进入日本市场的中国扫地机器人品牌。

在这华丽丽的背后,是有着150多名参与者历时五年多研发并最终成型的经历。而这些都是对于一个企业自身的骄傲,基础便是inxni以内这个导航扫地机器人产品。

这段新闻整合文字对于俺个人来说,会更挑剔的去看这个光环笼罩的产品。个人最感兴趣的是以内这个扫描系统改进应用到其他领域的猜想,只是与这次体验无关不做扩展。

“给机器人脱衣服”

产品包装是产品本身的一个延续,如今电商当道,面对快递的无奈,即使是不那么容易受伤的产品,除了美观,传递产品信息之外, 品牌还是需要考虑到运输保护。

外包装就把inxni以内的特点标明凸显优势

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赠品附件包装盒和机器人本体包装盒均已银灰色和以内的标识橙黄色色调搭配

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包装用材和设计都比较厚道和用心

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机器人包装盒为上下开合,图中左侧为在外面套的包装盒子,可防止拎取运输过程中意外导致盒子松动,既能保护产品还美观。


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从外到内从上到下

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全家福,说明书保修卡之类的包装信封也是银灰色的,对色调的统一做的很彻底。电源插头,充电埠以及机器人。

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赠品附件盒内含物,都比较实用厚道,使用过程中不需要再另外单独找工具。

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充电埠组合方式

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底下有一圈软胶,增强与地板附着以保证机器人爬上爬下不会引起充电埠位移。 

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合体之后的正常工作体位

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这两个尺寸不同的矩形开口应该是给以内对位定点用的。

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这就来了,没通电之前就是个假装安静的调皮小捣蛋的样子,中间那对眼睛一下子给了这个小捣蛋灵性。除了这点睛之外,整个正面的线条极致简洁,整体一眼望去非常素服。

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肚皮朝天就完全另外一副光景啦,但也能找到规律,除了单边毛刷,其他都是对称造型。

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3、9、12点三个红外传感器,主要起到跌落预防用作

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两个高光点为充电触电,中间小轮子为导向轮,下方为电池盖,内置电池可循环充电可更换。最下面二维码为以内与手机连接的识别标识。

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下方是胶刷和滚筒毛刷, 两道刷子共同作用, 配合600帕喜力电机,基本能应付各种灰尘细小颗粒。外侧的金属框护栏可防止较大物体比如地毯窗帘边角被吸附从而干扰机器人正常工作。

配合旋转毛刷,形成扫(旋转毛刷)+拍(胶刷)+吸(电机)+抛(滚筒毛刷)+滤(尘盒)这样一个完整有效的扫地动作。

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两侧对称驱动轮,附带接近或接触开关,可感知机器人是否离地。 

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机身侧面,机身唯一实体开关,为总电源开关。

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侧面的正面为对称造型的传感器窗,内部集成激光传感器,背上那个画的眼睛是假眼睛,这才是机器人真正的“眼睛”

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侧面后侧为尘盒,同样为对称造型,中间镂空inxni logo, 按下上面的开关可拉出尘盒。

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尘盒容量为320ml, 内部有滤纸, 滤纸将最终排出的气体更洁净防止灰尘被气流排出造成二次污染。尘盒中部开口部位为大颗粒收纳,在最后的图片中可以看到区别。

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干活之前

看官方的文案,印象最深刻的两点

首先肯定就是导航和规划, 这个是本机的最大卖点,一旦具备导航和规划功能,就完全摆脱了传统乱撞的“机器人”而变得有点机器人意思在里头的产品。乱撞其实就是一个传感器+一个万向轮就搞定了。 一旦涉及到规划,传感器系统,算法,联动控制等等所有相应必须具备的功能就都上了一个台阶。

然后是“欣赏我的行走路线是一种享受”, 这句话首先脑补的是日漫中欲熟的妹纸双手推车式擦地板的画面,美丽“动人”。 然后工字型路线确实是扫地最高效的路线,乱撞机的轨迹图中会有很多交汇点,这些点就是重复动作属于浪费,工字型则不会有这种浪费。

至于其他必须壁障快速回埠记忆等都还是能归到第一点中去的。

既然这么说了, 那具体表现如何呢。

也可以通过视频了解 :)

痛定思痛,拿回家再试试

刚开始几天以内都在我办公室,经过两天的使用,总会遇到一些问题,做了一些思考,但是都不确定,当时对比官方数据,我把出现问题的原因归结为两点,为了证明这两点,我就拿回家使用对比再看,至于是哪两点,且往下看。

以内有两种控制模式,不可见操作就是在以内机器人面板上的触摸按键的操作,能实现的功能与连接手机app进行的可视化操作内容是一样的。

以内与手机的连接是通过手机连接以内内建wifi然后进行控制。 目前官方信息称Android手机在6.0版本以下的安卓手机都能进行连接控制操作, 实际使用中个人尝试用4.3和5.1两个版本, 都是连接非常顺利而且非常稳定, 即使超出内建wifi发射范围断开连接之后,只要回到范围内就能很快自动连接上并更新数据。安卓就是这么棒。

官方的攻城狮的努力在6月1号之前把iOS app上线发布提供下载,并且增加了Android目前缺失的通过路由器wifi连接实现远程控制这项增加智能加分项的功能,只是目前为止,经过N天N次尝试,还未能通过wifi成功连接以内进行在线控制。大伙儿都知道, app是需要不断调试进行debug来实现日渐完善功能的,相信最终实现联网在线控制只是时间问题。

App操作会多一个功能就是室内扫描生成2D图,还有就是指定地点清洁通过在app中制定点比手拿机器人到指定点方便很多, 而这一点正好是以内最大卖点的一个附加属性-导航+规划。(下方图片在再次提示说明之前,都是Android app截图。)

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预约打扫,全自动打扫,自动回埠,机器人固件更新等在app操作中的体现。

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从左至右分别为1.全自动打扫,2.指定地点打扫,3.自动回埠,4.全自动打扫中工作状态汇报。

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App体现以内机器人清洁过程中记录的轨迹及轨迹覆盖面,在2D图中体现的障碍物的位置基本都没有问题,而且随着机器人的行进,2D图扫描结果也是一直在进行调整。

在纯记录轮廓的基础上,加入了前后扫描数据对比并进行调整,这里就涉及到算法及扫描系统自己功能上的提升了。 且先不说精度如何,至少这个方向本身就已经很赞了。

同时系统会记录最近机器人发生的状态, 比如打扫是否结束,是否被打断,电池状态变化,中途是否有家中宠物好奇骑上去,或者机身是否有离地发生。这些数据都对自己分析机器人在家中工作状态有帮助。

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20平的卧室和25平的书房,无论如何折腾以内,他都能实现官方文案中所有提到的功能, 这样一来我就有了对比数据,可以用来重新研究在办公室使用中出现问题的原因了。

在家中,对以内的评价就用宝贝老婆的一句话作结:

“哇,床底下再也不会有咣当咣当撞床板的声音了”(通过这句话可以计算出乱撞机留下的阴影面积)

于是,它又跟着我回了办公室

首先交代一下环境

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上边两图是在同一侧拍摄,下边两图,左下角拍照站立的点(机位)就是右下角图的位置。卫生间和吧台后面的小储藏室就不拍啦O(∩_∩)O~下面文中如果涉及到位置描述就统称为“上两图”和“下两图”。

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“上两图”从沙发到右侧的面积为差不多80平,总大为150平左右,那下两图的面积就是70左右,去掉卫生间和小储藏室算55平,整个打扫面积就在135平的样子。然后在中间有一个大约60平的空旷区域。

OK,出发开工干活

这里用先看一下视频可能更容易理解后面可能涉及到的讨论内容以及以内的一些常规功能。

刚开始那段,没有经过校准充电埠位置,而是直接将以内放置在附近,以内在经过几圈扫描并经过最短位置校准线路之后就回到充电埠了。再远一些的距离也试过,还是能回到充电埠,但是会往复游离好一会儿才能回到, 这里毕竟没有预先对位, 通过纯扫描找到回家的路,也是折腾以内了。 

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点击打扫之后,以内离开充电埠,首先原地转圈,此刻实在进行扫描,官方说明中强调充电埠必须是靠墙且左右0.3前方0.5m不能有任何遮挡物,这个空间就是留给以内做初步扫描留下的空间,充电埠所在的贴脚线就是基准线,以内不会越过这条线。先按照最近的基准线进行规划,然后开始打扫。

通常清扫路线是和贴脚线平行这样也能比较合理的实现最高的效率。

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遇到上图这样的墙角和花盆,以内都能精准的避让, 墙角走的路线和墙角两条短贴脚线平行,花盆则是围绕花盆走且不会碰到花盆。 而且会在app生成的2D图中表示出来。

对于这样一个面积的清洁范围,以内最先划分的区域是按照“上两图”中右边那张图左侧的白墙角为界限, 划分成的第一块区域为 6.8X3.7为25平, 在这块区域中完全按照弓字形路线进行清扫,在视频中也能看到,对地毯和底板的清扫时一样的, 对细桌腿的桌子和沙发的避让都能从视频中看出, 避让非常精准。

下面这张图中的区域便是第一区域也就是“上两图”左图所在的区域。

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然后以内在“上两图”中右图也就是“下两图”中左图的这片区域内,一直出问题。

第一次是助理在打扫吧台的时候发现的,说当时以内一直在吧台椅和对面墙之间一直来回走直线,后来被她关了。

另一次是正好回办公室的时候看到以内一直在调整路线回避办公桌对面的两把椅子,但是虽然一直再调整,但是一直在撞椅子脚。

这完全不像在沙发那边的表现。

尝试从官方各类文案和说明书中去发现问题, 最终“可能”是找到了原因。

官方提到精度基础上扫描有效距离是7米,而这片空旷区域无论长宽都超过7米,而且中间没有任何障碍物可以用来标记作为参考点,可能这点让以内无法生成有效的建筑内部边缘图从而进行规划。

说明书中提到可被扫描到的物体高度下限为3cm,如果家中有体脂称之类的低矮物体需要预先收起。

机器人工作过程中请勿将机器人提起离地。


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针对这几点, 首先将吧台椅的原因解决了, 机器人骑上去之后因为椅子底盘造型的问题,失衡,此时可能以内把这个判断为离地了。

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图中三处的高度都不足3cm, 而且右边两个箭头所示椅子的桌腿都是抛光不锈钢,对于激光或者红外扫描来说都属于镜面,会影像实际距离的判断。这一点在家中可以试一下激光测距仪对着镜子照看测出来的距离是否准备大概就能有个参考了。

所以高度不足加镜面效果,导致了以内在这些物体周围都乱了方寸,虽然不断尝试调整, 但是无奈这些都超出了它的量程。

所以以内在家中使用的时候没有任何这类问题, 一切都正常。

说明书中还提到打扫无遮挡的高台需要在高台边缘先做好遮挡以防止机器人跌落。 但是视频最后一段折腾镜头, 以内在桌子上非常自在的试图找出路,而没有跌落,刹车转向调整都非常及时准确。 底部三个红外传感器限位很精确。

 规划自由

其实综上, 故意将本来就不该出现的超出量程的问题拉出来,有点耍流氓, 不过这也算是一个比较真实的使用场景。

个人感觉如果想避免上图中遇到的尴尬问题, 可能可以尝试加入超声波传感器来加大量程增加使用范围。

在家中使用没有遇到任何问题, 就像在办公室沙发桌子之间自由腾挪一样,表现非常不错。作为日常家用,以内是个合格的省心小帮手。

目前最期待的就是iOS app基础功能稳定性的提升, 目前在实时扫描同步2D图时手机发热很严重,然后就是能真正实现连接wifi实现远程在线控制, 这样一来,对于目前的以内来说, 就接近自身的完美了。 至于新功能炫招儿, 就期待下一代产品了。

这次对以内的体验,首先非常感谢小斧同学对以内的认真介绍,然后查阅了xrobot的资料和以内的研发历程等等,以及日本线下商店对以内的看法, 才知道原来xrobot是“这样”的一家公司。非常感激有这样默默坚持为改变人们的生活习惯从而改变生活方式提高质量的默默努力的一帮人。也只有这样才能霸占更多的市场赚更多的钱。原谅我俗气了。

没有规定就没有自由, 当不能做规划,我们的自由就被禁锢在各种可能发生的“意外”之中,以内以规划为切入点实现相应的功能, 在实现功能的完善的之后,在走向带来用户真正自由的路上踩上坚实的一步。

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